포인트 클라우드 인식 연구를 위한 통합 코드베이스입니다. 실내외 시맨틱 분할, 인스턴스 분할, 객체 분류, 자기지도 사전학습을 하나의 설정 체계로 다뤄 논문마다 흩어진 구현을 옮겨 다니는 부담을 줄였습니다. Point Transformer V1~V3, SpUNet, MinkUNet, OA-CNNs, OctFormer, Swin3D 등 주요 백본을 동일한 인터페이스로 제공하고, ScanNet·S3DIS·SemanticKITTI·nuScenes·Waymo 등 10종이 넘는 데이터셋의 전처리 파이프라인을 포함합니다. Sonata, Concerto, Utonia 같은 자기지도 학습 연구가 이 코드베이스를 통해 공개됐으며, 다중 GPU 분산 학습과 테스트 타임 증강을 지원합니다.