주요 특징

• 어안 이미지로 직접 학습해 180°를 넘는 전체 시야각(FIORD 200°, FullCircle 205°)을 래스터화하는 3D 가우시안 스플래팅
• 같은 장면에서 정렬된 충돌용 메시를 추출해 LiDAR 없이 시뮬레이션용 디지털 트윈 구성 (mesh.py)
• Calibrated Densification·Calibrated Mip Filtering·Wide-Angle Appearance Modeling으로 렌즈 블러와 주변부 감광을 장면·메시에서 분리 (개별 컴포넌트로도 사용 가능)
• FIORD·FullCircle·ScanNet++·Tanks & Temples 데이터셋별 학습·렌더링·메시 추출·평가를 한 번에 수행하는 논문 재현 벤치마크 스크립트
• OPENCV_FISHEYE 또는 PINHOLE 카메라의 COLMAP 모델로 사용자 데이터 학습 지원, 실시간 프레임레이트 측정 도구 포함