amap-cvlab이 공개한 스트리밍 3D 재구성 모델로, 영상 입력만으로 긴 시퀀스의 카메라 궤적과 조밀한 포인트 클라우드를 복원한다. 장거리 상태를 누적하는 대신 직전 11개 프레임의 KV 특징만 캐시한 고정 12프레임 로컬 컨텍스트로 현재 프레임의 포인트 맵과 인접 상대 포즈를 예측하고, 이를 순차 합성해 전역 재구성을 만든다. 따라서 메모리와 프레임당 연산량이 시퀀스 길이와 무관하며, H100에서 KITTI-02 기준 24.45 FPS를 보고했다. 재방문 구간은 선택적 루프 클로저로 보정할 수 있고, Apache-2.0 라이선스로 체크포인트·온라인 데모·파인튜닝 코드를 제공한다.